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Le site fut déjà occupé au Néolithique. On y dénombre un tumulus ainsi qu'un diverticulum de l'époque romaine.
Les Waleffes regroupent les deux anciens villages de Waleffe-Saint-Pierre et de Waleffe-Saint-Georges. Ces deux villages appartinrent à des seigneuries différentes. Waleffe-Saint-Georges relevait de la mense épiscopale de Liège c'est à dire que sa seigneurie appartenait au prince-évêque de Liège. Elle ressortissait de la haute cour de Wanze comme elle avait fait partie du comté de Moha. Au XVIIe et XVIIIe, la seigneurie fut engagée aux Renson puis aux van den Steen.

Waleffe-Saint-Pierre faisait partie de la principauté abbatiale de Stavelot. Les limites des deux seigneuries furent souvent contestées au Moyen Âge par les deux princes souverains. En 1619, la seigneurie fut engagée à des seigneurs laïcs : les de Lierneux, les de Corte, les de la Raudière et les de Flaveau et en 1807 aux de Potesta. C'est de cette seigneurie que le magnifique château fut le siège.

L'église paroissiale de Saint-Georges était à la collation du Val Notre-Dame. Une autre chapelle dédiée à saint Pierre existe dans l'autre Waleffe.

La terre était aussi aux mains d'abbayes comme celles du Val Notre-Dame, du Val Benoît et du Neufmoustier. Les propriétaires laïcs possédaient cependant d'immenses exploitations comme les "de Hemricourt" qui exploitaient plus de 98 hectares à partir de la ferme de Remikette.

Comme la plupart des villages de Hesbaye une grande proportion des terres était consacrée aux céréales et complétée par la betterave, les cultures fruitières et les prés d’élevage. Les Waleffes eut, en 1339, un moulin à guède qui servait à broyer les plantes tinctoriales qui étaient utilisées comme colorants dans les villes drapières.
Au XIXe siècle la commune accueillit deux brasseries et une sucrerie. En 1896, le village se spécialisait aussi dans le vêtement puisqu’on y dénombra pas moins de 17 ateliers de couturières et un tisserand.